工业机械手是近几十年发展起来的 种高科技自动化生产设备机械手是模仿人手的部分动作按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或操作的机械装置。它对提高产品质量提高生产效率改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。本文研究的是 种微细零件的上下料机械手，要求机械手从料仓盒中夹取工件，放到 种新型CNC加工装备的回转塔上进行加工。该机械手的主要特点是工件小要求精度较高以及要保证夹持力度。

　　2、机械手的总体设计

　　机械手有横向水平移动、纵向水平移动手臂回转和手臂上部件的移动四个动作，运动简图参见图1。驱动装置是带动机械手到达指定位置的动力源。目前普遍使用4种驱：动方式：液压驱动气压驱动直流电动机驱动和步进电动机驱动本文的机械手是针对微细零件加工而设计的，负载力矩较小，并且有 定的位置精度要求，所以在抓取动作中采用小巧的气压驱动装置；根据总体布局，结合机械手的任务，手臂回转选用”度的回转气缸机构简单控制方便且易于实现。

　　上下料机械手

　　为了使它具有 定的操作灵活性和较好的使用性能把机械手设计成移动机械手同时由于机械手运动行程较大，因此横向移动纵向移动选用同步带轮驱动；此外机械手采用空气探球用于检测工件是否插入到位并检测E件直径是否符合要求；为节省功率和时间，机械手的手部设计为双爪结构，其中 副用于上料，而另 副用于下料。

　　3运动学模型

　　运动学分析是机械手路径规划轨迹控制以及软件编制的基础，对机械手末端结构进行运动学分析，可以完成操作空间的位置和速度向关节空间以及驱动空间的映射。运动学模型是进行机械手工作空间求解和运动仿真分析的基础。上下料机械手由横向纵向水平移动模块，手臂回转模块以及手臂上的移动模块组成。

　　为描述上下料机械手各部件特征参数及相互之间的运动关系 在每 个运动部件的初始端建立附体坐标系，XyZ为横向水平移动模块上的坐标系，Xy么为纵向水平移动模块上的坐标系，Xy么为手臂回转模块上的坐标系，XyZ则为手臂上的移动模块上的坐标系，参见图L。

　　坐标系通过各部件参数联系起来，坐标系的变换矩阵也是各部件参数的函数，当坐标系确定后除了关节变量之外其它三个参数均是固定的，因此变换仅是关节变量的函数，该变换用n维位置向量表示机械手坐标变换矩阵既包含了转动信息，又包含了移动信息。运动学的重点是研究手部的位姿和运动，而手部位姿是与机械手各部件的尺寸、运动副类型及部件之间的相互关系直接相关联的。研究手部相对于机座的几何关系时 要分析两相邻部件的相互关系。

　　5结论

　　本文研究参数未知的多涡卷混沌系统的同步问题，采用自适应反步变结构法控制方法来实现其同步。通过反步法构造LapmO函数实现系统的自适应同步控制，只需要设：计 个控制器，就能得到系统全部未知参数自适应律的解析式。该方法具有以下优点：控制算法简单，容易实现参数识，别和混沌同步能够同时完成；滑模方法的应用使系统对外部干扰具有很好的鲁棒性数值仿真证明了该方法的有效性。