串联机器人和并联机器人是两种常见的工业机器人的结构类型。它们的主要区别在于运动链的连接方式。

　　串联机器人是由一系列的运动链依次连接而成的，形成一个开环结构。每个运动链由一个电机驱动，只承受前一级运动链的载荷。串联机器人的末端执行器可以在三维空间中自由移动和旋转，具有较大的工作空间和灵活性。我们常见的机械臂就是一种典型的串联机器人。

　　并联机器人是由至少两个独立的运动链同时连接到一个运动平台上，形成一个闭环结构。每个运动链由一个电机驱动，共同支撑运动平台的载荷。并联机器人的运动平台只能在有限的空间范围内移动和旋转，具有较高的刚度和承载能力。我们常见的飞行模拟器和Delta机器人就是一种典型的并联机器人。

　　串联机器人和并联机器人各有什么优缺点?

　　串联机器人和并联机器人各有其优缺点，它们在应用上构成互补关系。下表列出了它们的主要优缺点：

　　结构类型，优点与缺点　　串联机器人，工作空间大、灵巧性高、控制简单 | 精度低、刚度低、有效载荷重量比低、电机不在底座上、运动部件多导致高惯性。

　　并联机器人，精度高、刚度高、有效载荷重量比高、电机在底座上、运动部件少导致低惯性。工作空间小、灵活性低、控制复杂 。|

　　串联机器人和并联机器人适用于哪些领域?

　　根据串联机器人和并联机器人的特点，我们可以根据不同的应用需求选择合适的结构类型。

　　一般来说，串联机器人适用于需要大范围移动、多姿态变换、多任务切换的场合，如各种加工、装配、焊接、喷涂等工艺。串联机器人已经成功应用于很多领域，如汽车制造、电子产品组装、航空航天等。

　　并联机器人适用于需要高速度、高精度、高刚度、无需大空间的场合，如各种分拣、搬运、装箱等物流环节。并联机器人也已经成功应用于很多领域，如食品包装、医药分装、电子贴片等。

　　总结

　　本文介绍了串联机器人和并联机器人的概念、特点和应用，希望能够帮助您了解这两种工业机器人的区别与联系。如果您想了解更多关于工业机器人的知识，请访联系我们。