目前，工业应用中以第 代工业机器人为主。第 代工业机器人主要是指只能以示教再现方式工作的工业机器人，称为示教再现机器人。示教内容为机器人操作结构的空间轨迹、作业条件、作业顺序等。那么，现实生活中，我们在进行与工业机器人沟通的依据是什么呢？
答案是：笛卡尔坐标系。
总所周知，自由度是指描述物体运动所需要的独立坐标系。同样，在工业机器人的 里，我们也是在此基础上创建 个三维的 。它以空间的 点0为原点，建立3条两两相互垂直的数轴，即X轴、Y轴和Z轴，且3个轴的正方形符合右手规则。
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