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很多仪表都是由内部软件构成的，伺服控制器也是由逆变部、编码器、整流部以及控制部分组成其内部结构，不同的部分在控制器中发挥不同的作用。

　　伺服控制器的内部构成：

　　逆变部：由控制部过来的SPWM信号，驱动IGBT，将直流电源变为SPWM波形，以驱动伺服电机。

　　整流部：通过整流部，将交流电源变为直流电源，经电容滤波，产生无脉动平稳的直流电源。

　　编码器：伺服电机配有高性能的转角测量编码器，可以精确测量电机的转速与转子的位置。

　　控制部分：伺服单元采用全数字化结构，可实现闭环控制的软件化，通过高性能的硬件支持。其具有通讯接口，可以接收电流反馈与位置处理；且现在所有的伺服已采用DSP数字信号处理芯片，DSP，能够执行电流、位置、转矩和速度控制器的功能。

　　伺服控制器的控制原理

　　伺服控制器可以透过回馈信号的控制方式，大幅减少误差状况。那什么叫回馈信号呢？回馈信号也就是向控制对象下达指令后，正确的追踪并查明现在值，且随时回馈控制内容的偏差值、待目标物到达目的地后，回馈位置值，如此反复动作。

　　控制器的控制流程：检测马达轴端之回路系统称为半闭回路；检测机械本体之位置检出，回路为封闭系统，称之为全闭回路。

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